RaspberryPiのインターフェースボード

そういえばハードウェアとかやりたいことについて記事を書いていなかったことを思い出したので書いてみます。

まず、やりたいこととしては、xtionをtheta方向に回転させて、なにかしらの目標物に追従するようなものを作ろうと考えています。そのために必要なハードウェアとしては、

が考えられますが、これをRaspberryPiでやってみよう、というのが今回の試み。そこで、RaspberryPiの上に載せられるボードを製作しました。

あまり時間が取れず、設計・試作・書き込みテストで２日しかかけれなかったのですが、なんとかなってよかった・・・。結構しんどかったです。完成品は以下。

ボード図はこんな感じ。

マイコンはSTM32F103。MDはお手軽にTA8429、モータは日本サーボのDCモータ。12V電源はACアダプタで供給して、秋月で最近発売したmurataのOKLシリーズのDCDCを積んでます。

手前に見えるフラットケーブルの10pinコネクタは、センサモジュールへの通信用です。フォトリフレクタかなにかで読もうと思っています。CADはEagleを使い、学部の持っている基板加工機を利用させてもらいました。

もし興味がある方がいらっしゃるのであれば、コメントをいただけると喜びます(笑)

やることはわかっているのですが、多くて終わらない説が・・・orz

がんばります。