調べたこと、作ったことをメモしています。
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びっくりどっきりめかの、回転制御を入れてみました

ただのP制御なのでオーバーシュートとかしてるけど、まぁ課題の趣旨考えるといいかな・・・

D成分だけ追加して、あとは追求しないことにします。