びっくりどっきりめかの進捗

Xtionの環境をRaspberryPiに入れるのにすげぇ苦労している。

OpenNIがunstableじゃないと動かないという記事をどこかで見つける

→クロスコンパイルしようとする

→aptで入るarm-linux-gnueabihf-g++とかがうまくいかない

→crosstool-ngとかいうのを使ってみる

・参考： How to build a cross compiler for your Raspberry Pi | Chris's Digital Realm

→パスを通すのに苦戦。TARGET_SYS_ROOTじゃだめなんかね。とりあえずINC_DIRSとかLIB_DIRSとかをOpenNI/Platform/Linux/Build/OpenNI/Makefileに追加。

→なんかcrti.oだとかなんだとかが見つからないって怒られて困る

→仕方ないからRPi本体でコンパイル（先にやっておけばよかった・・・）

→OpenNIとSensorKinectはできるけどSensorがコンパイル通らない。

・なんとかっていう演算子かなんかがprivateだからどーのとか怒られる

→こまった。

ということで、環境構築が進まないまま年を越してしまいました。死にたい。

このまま詰まっていてもしょうがないので、今日はとりあえず先にインターフェースボードのほうのファームを書くことにしました。こっちは普段もやっているので慣れたもの。UARTでPCと通信・モータの駆動・フォトセンサの読み込み・SPIでのRPiとの通信はうまくいったことを確認できたのでちょっとホッとしています。

マイコンでのプログラムを先につくってしまおうかな。

イメージとしては、

PC -[目標座標]-> マイコン -[Duty]-> モータ

という感じで、マイコンで制御をするようにしようかな、と思っています。

できるといいな。